#pragma once
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"

float TransformInit(cv::Mat FirstFrame);  //输入一帧初始图像，对坐标转换进行初始化，返回变换矩阵置信度，该值应当高于60，若低于90应传入另一帧重新初始化
//注意初始化函数传入的图像必须先进行畸变矫正
std::vector<cv::Point3d> camera2world(std::vector<cv::Point2d> cp);  //输入需要变换的点的数组，返回该数组中的点在世界坐标中的位置，取地图在我方视角左上角为零点，单位为cm
cv::Mat GetTranMatrix();  //获取用于变换的矩阵，以便进行其他处理
cv::Mat Getd_image();
std::vector<cv::Rect2i> RangeInit();
cv::Point2f* GetCorner();